Acredita-se que as primeiras incursões pelos territórios do Sul e Sudoeste de Minas tenham ocorrido no início do século XVII. Entretanto, tais entradas parecem não ter influenciado de maneira significativa o processo de povoamento da região. Alguns estudiosos defendem que as instalações dos primeiros arraiais ocorreram na década de 1670, a partir da exploração do território mineiro pela bandeira de Fernão Dias; tais estudos afirmam que a cidade de Alterosa se constituiu como um dos primeiros arraiais do Sul de Minas Gerais.

      A busca por metais preciosos, durante o século XVIII, trouxe inúmeros imigrantes para a região das minas. Vindos de diversas localidades, estes forasteiros não só povoaram aquele espaço, como também moldaram novas formas à estrutura social e econômica da colônia. Diferente do litoral brasileiro, a região das minas assumiu contornos modelados através das necessidades, interesses e identidades dos indivíduos que ali passaram a habitar. Essa sociedade de significativa mobilidade social, onde se uniam brasileiros e portugueses com o mesmo objetivo – a busca pelos metais -, passou a germinar inúmeras comunidades. Com a intensa migração para a região, uma economia de abastecimento dos mineradores passou a ser desenvolvida em área especiais, onde se exploravam a pecuária, a agricultura, o artesanato e as atividades manufatureiras.

      Apesar das autoridades locais cumprirem normas e medidas de inibição de outras práticas econômicas que não a extração do ouro e diamantes, as localidades acabaram desenvolvendo intenso comércio e movimentada vida social – com manifestações artísticas, culturais e festas religiosas.

      Esses povoados, demandando serviços e gerando necessidades, contribuíram para o surgimento de novos exercícios profissionais. É justamente nestes novos ofícios que se incluía o trabalho dos “tropeiros” (homens que levavam suprimentos nos leitos de mulas e se embrenhavam sertão adentro), através dos quais o interior da colônia passou a receber diversos bens necessários à sobrevivência dos trabalhadores das minas.

      Para abrigar esses viajantes que realizavam longas e cansativas andanças pela região, pousadas passaram a ser construídas – foi nesse contexto que Alterosa formou-se como povoado. Segundo pesquisas realizadas em documentos da época, o lusitano José Rodrigues Moreira, vindo do Espírito Santo, instalou-se na região por volta de 1700 e transformou sua residência em pousada, iniciando um processo de desenvolvimento do povoado. Segundo a documentação, o português parece ter obtido suas propriedades através de habitantes que já residiam naquele local; entretanto, seu nome relacionou-se à fundação não por ter sido o primeiro homem a chegar naquelas terras, mas por ter dinamizado o desenvolvimento inicial da região, incentivando a fixação das pessoas do local.

      A forte religiosidade cristã mostrava-se presente nos moradores da região: José Rodrigues ergueu uma capela em homenagem ao seu santo protetor, São Joaquim, e, através da imagem deste, o português acabou por dar seu nome ao córrego, sendo também utilizado para as identificações da pousada e do próprio povoado. Por estar próximo a uma serra coberta pela vegetação da mata atlântica, o local passou a ser denominado São Joaquim da Serra Negra em referência ao verde escuro que, visto è distância, apresentava-se como negro.

      Segundo pesquisadores, somente a partir de 1820 que a povoação passou a apresentar significativo desenvolvimento. De 1829 a 1833, o povoado fez parte do território de São Carlos do Jacuí, Comarca do Rio das Mortes. Entre 1833 e 1850, acabou se ligando à Comarca do Rio Sapucaí. Em 1850, São Joaquim se tornou distrito de Caldas pela Lei Provincial nº 497 de 22 de junho do mesmo ano. Entre 1860 e 1938, a região permaneceu como distrito de Alfenas, para, ainda em 1938, elevar-se à condição de município através do decreto-Lei nº 148 de 17 de dezembro de 1938. Durante muitos anos, Alterosa denominou-se, ora São Joaquim da Serra Negra, ora somente São Joaquim ou até mesmo Serra Negra. Em dezembro de 1943, através de um decreto-Lei Estadual nº 1.058, o município passou a ser reconhecido por Alterosa – nome que remetia ao relevo montanhoso através da idéia de “cidade das montanhas – alta e majestosa1.”

      Desde os primórdios, a região de Alterosa parece não ter exercido grande participação na extração de metais: devido ao seu relevo e vegetação, a cidade investiu nas atividades de abastecimento das minas. Sendo assim, os produtos gerados naquelas terras passaram a servir não só para a autossubsistência, como também para a exportação para outras regiões de Minas Gerais e do Brasil.

      Atualmente, a economia da cidade baseia-se na agricultura e na pecuária – principais fontes de renda do município. Entre os produtos agrícolas destacam-se o arroz, café, feijão, milho, cana-de-açúcar, laranja e batata. Já na pecuária, observa-se a criação de gado bovino e suíno – para o abastecimento de carne e leite e para o uso do couro na confecção de utensílios. A produção industrial, entretanto, não apresenta grande expressividade; contudo, destaca-se a produção de tecidos, ferragens, louças, calçados, derivados do leite e outros. O comércio apresentou significativa expansão nas últimas décadas, aumentando o número de estabelecimentos.

      A história de Alterosa, assim como a identidade de seus moradores, está diretamente ligada à religião. Alterosa adquiriu lentamente sua estrutura atual. O primeiro sistema de abastecimento de água consta de 1906 a 1920. Até 1972, outros sistemas foram construídos para o suprimento do povoado; entretanto, somente naquele ano a COPASA passou a assumir o tratamento e a distribuição de água no município. A energia elétrica, por sua vez, chegou à cidade em 1924, mas somente em 1965 a distribuidora estatal CEMIG passou a ser a fornecedora de Alterosa. Em relação ao sistema de saúde municipal, até 1975 a Prefeitura procurava indicar aos pacientes tratamentos em outros municípios. Somente naquele ano foi erguido o primeiro hospital municipal da cidade.

      Já o quadro da educação de Alterosa apresentou significativo desenvolvimento no decorrer da história do povoado: a primeira escola pública foi criada em 1897; o aumento da quantidade de estabelecimentos de ensino obteve tamanha expressividade que, nos fins da década de 1980 e início da de 1990, já existiam 14 estabelecimentos que atendiam em torno de 300 crianças. Atualmente, o município possui mais de 12 escolas nas seguintes ordens: Oito escolas municipais (cinco rurais nucleadas e uma no Distrito do Divino Espírito Santo); duas estaduais, e duas creches.